解除已设立的抵押担保关系通常需要通过以下几种方式：

1. 偿还债务：最常见的方式是债务人全额偿还贷款或满足抵押合同中规定的其他解除条件。一旦债务清偿，抵押权人（通常是银行或其他贷款机构）有义务解除抵押。

2. 转让或出售抵押物：如果债务人将抵押物转让给第三方，且该第三方同意支付剩余债务，或者抵押物被出售并用所得款项清偿债务，抵押关系也可解除。

3. 法院判决：在某些情况下，如债务人与债权人达成和解，或者法院判决解除抵押，抵押关系也可以解除。

4. 抵押权人放弃抵押权：如果抵押权人自愿放弃其抵押权，抵押关系也将解除，但这通常需要书面协议并进行相关登记。

5. 抵押期限届满：如果抵押合同设定了明确的期限，到期后未发生违约情况，抵押关系自然解除。

相关法条：

1. 《中华人民共和国民法典》：其中第396条规定，“抵押期间，抵押人可以转让抵押财产。当事人另有约定的，按照其约定。抵押财产转让的，抵押权不受影响。”第411条规定，“抵押权存续期间，抵押财产毁损、灭失或者被征收等，抵押权人可以就获得的保险金、赔偿金或者补偿金优先受偿。”

2. 《中华人民共和国物权法》：第191条、第192条对抵押物的转让、抵押权的实现等有明确规定。

3. 《不动产登记暂行条例》：规定了抵押权注销登记的程序，即抵押权消灭的，应当申请抵押权注销登记。

以上操作都需要按照法律规定进行，并在相关部门进行登记，以确保法律效力。具体操作应咨询专业律师并根据实际情况处理。

在执行担保物权后，追偿权何时启动？

追偿权通常是指在担保人履行了担保责任后，有权向债务人或其他责任人追偿的权利。在执行担保物权后，追偿权的启动主要取决于以下两个因素：

1. 担保人的履行情况：当担保人根据担保合同的约定，履行了对债权人的还款义务或者以担保物抵偿了债务后，追偿权即开始生效。担保人有权向主债务人追偿其已经支付的款项或承担的损失。

2. 债务人的责任：如果主债务人未能履行其债务，导致担保人需要承担担保责任，那么在担保人履行完责任后，就有权向债务人追偿。这是因为担保人在承担担保责任后，实际上代替了债务人的地位，有权要求债务人偿还其垫付的款项。

相关法条：

《中华人民共和国担保法》第三十一条规定：“保证人承担保证责任后，有权向债务人追偿。”这一条款明确了保证人的追偿权。

《中华人民共和国民事诉讼法》第二百三十二条规定：“作为被执行人的公民死亡的，以其遗产偿还债务。作为被执行人的法人或者其他组织终止的，由其权利义务承受人履行义务。”这条规定虽然没有直接涉及追偿权，但表明在债务人无法履行义务时，其权利义务承受人应承担相应责任，这也为担保人的追偿权提供了法律基础。追偿权在担保人履行了担保责任后即启动，且有明确的法律法规支持。